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IMU内有什么传感器-惯导专题亚博平台地址

来源:未知 发布时间:2020-09-06 23:50 标签:
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  IMU大多用在需要进行运动控制的设备,如汽车和机器人上。亚博平台地址也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。IMU的基组成利用三轴地磁解结合三轴加速度计,受外力加速度影响很大,在运动/振动等环境中,输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点,它的绝对参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大,但强度较低,亚博平台地址约零点几高斯,非常容易受到其它磁体的干扰,如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度,就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向,在无外力加速度的情况下,能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差,亚博平台地址亚博平台地址在更长的时间尺度内都是准确的

  整个的惯性系统是由一个金属外壳封装,里面由一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标体系独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,丈量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿势。

  总的来说IMU内的元器件分别是:加速度传感器、亚博平台地址角加速度传感器、以及一些算法的集成电路。lw

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